• 专利附录
  • 专利说明
  • 权利要求
  • 类似技术
  • 同族专利
  • 引用文献
  • 法律状态
  • 优先权
    • 专利摘要:

    公开号:WO1987002948A1
    申请号:PCT/EP1986/000626
    申请日:1986-10-30
    公开日:1987-05-21
    发明作者:Werner Kopper；Rüdiger FRANK；Herbert Schramm；Dieter Wörner；Hubert Möller
    申请人:Robert Bosch Gmbh；
    IPC主号:B60T8-00
    专利说明:
    [0001] Atnriebsschlupfregelsystem
    [0002] Die Erfindung betrifft ein Antriebsschlupfregelsystem mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruches 1.
    [0003] Stand der Technik
    [0004] Es sind Antriebsschlupfregelsysteme bekannt, die einen Bremsregler und einen Motormomentregler aufweisen (z.B. DE-OS 31 27 302). Bei diesen Reglern werde ie Radgeschwindigkeiten der angetriebenen Räder und der nicht angetriebenen Räder gemessen. Aus den Radgeschwindigkeitssignalen der nicht angetriebenen Räder wird z.B. durch Mittelung eine Bezugsgröße gewonnen, mit der die Radgeschwindigkeitssignale der angetriebenen Räder verglichen werden. Weicht eine der Radgeschwindigkeiten der angetriebenen Räder um ein vorgegebenes Maß (Überschreiten einer Schwelle) von der Bezugsgröße ab, so wird dieses Rad gebremst. Weichen beide Radgeschwindigkeitssignale um ein vorgegebenes Maß von der Radgeschwindigkeit ab, so wird das Motormoment zurückgenommen.
    [0005] Vorteile der Erfindung
    [0006] Von diesem Stand der Technik unterscheidet sich die Erfindung gemäß den Merkmalen des Anspruches 1 in zweierlei Weise. Einmal dient beim Bremsregler das jeweils andere angetriebene Rad als Vergleichsgroße und zum andern wird beim Bremsregler keine Schlupfschwelle vorgegeben, sondern die Abweichung der Geschwindigkeiten der Räder voneinander wird fortlaufend festgestellt und in Abhängigkeit von dieser Abweichung wird fortlaufend der Bremsdruck berechnet, mit dem das die Abweichung aufweisende Rad gebremst werden soll und der ent sprechende Bremsdruck eingesteuert. Dies geschieht durch Ansteuern der entsprechenden Ventile mit Impulsen, wobei die Breite der Öffnungsimpulse unter
    [0007] Berücksichtigung des Solldrucks und der vorgegebenen Druckaufbaufunktion ermittelt wird.
    [0008] Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und der Figurenbeschreibung.
    [0009] Figurenbeschreibung
    [0010] Anhand der Zeichnung wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung erläutert. Es zeigen:
    [0011] Fig. 1 - einen prinzipiellen Aufbau eines Ausführunqsbeispiels eines erfindungsgemäBen Reglers,
    [0012] Fig. 2 bis 6 - Diagramme zur Erläuterung der Wirkungsweise.
    [0013] In Figur 1 sind mit 1 und 2 die von einem Motor 5 über ein Differential 6 angetriebenen Räder eines Fahrzeugs bezeichnet und mit 3 und 4 die nicht angetriebenen Räder. Allen Rädern sind Meßwertgeber 1a, 2a, 3a und 4a zur Bestimmung der Radgeschwindigkeit zugeordnet. Außerdem sind die Radbremsen der Hinterräder als Blöcke dargestellt und mit 1b und 2b bezeichnet.
    [0014] Einem Bremsregler 7 werden die Geschwindigkeitssignale der Meßwertgeber 1a und 2a zugeführt. In diesen Bremsregler werden die beiden Radgeschwindigkeiten v1 und v2, deren beispielhafte Verläufe in Figur 2 aufgezeichnet sind, miteinander verglichen und jeweils die Abweichungen Δ v1 bzw. Δ v2 ermittelt. In Abhängigkeit von diesen Δ v-Werten wird für das betroffene Rad ein Sollbremsdruck Ps oll berechnet; die Verläufe sind in Fig. 3 aufgezeichnet und mit Psoll 1 bzw. Soll 2 bezeichnet. Im Regler 7 wi rd nun unter Berücksichtigung des Sollbremsdrucks, eines für die Bremsung zur Antriebsschlupfvermeidung vorgegebenen Maximaldrucks Pmax und der Verläufe der Druckaufbau- (Pauf) und Druckabbaufunktion (Pab) (sh.
    [0015] Figur 5) Impulsbreiten berechnet, mit denen Bremsdrucksteuerventile 8 bzw. 9 angesteuert werden müssen, um den jeweiligen Sollbremsdruck Psoll zu erreichen. Hierzu ist eine Druckquelle 10 mit dem Maximalbremsdruck für diesen Fall (z.B. 10 bar) vorgesehen. Die Ventile 8 und 9 sind z.B. Dreistellungsventile, die Druckaufbau, Druckabbau und Druckkonstanthaltung an den Radbremsen 1b bzw. 2b ermöglichen. Die Ansteuerimpulse I unterschiedlicher Breite und der Istdruckverlauf Pist in einem Bremszylinder sind beispielhaft in Figur 4 dargestellt. Der Regler 7 kann PID-Verhalten aufweisen.
    [0016] Zusätzlich ist noch ein Motormomentregler 11 vorgesehen; diesem Regler 11 sind Blöcke 12 und 13 vorgeschaltet, denen die Radgeschwindigkeitssignale der nicht angetriebenen Räder (Block 12) und der angetriebenen Räder (Block 13) zugeführt werden und die aus den Radgeschwindigkeiten v1 und v2 bzw. v3 und V4 Mittelwerte
    [0017] bzw. oder andere Linearkombinationen bilden

    [0018] Der Regler 11, der diese Mittelwerte vergleicht hat integrale oder PI Eigenschaften. Er steuert das Stellglied für das Motormoment so, daß die Stellung des Stellglieds (z.B. Drosselklappe oder Regelstange), das im Motorblock 5 integriert sein soll, zuerst mit größerer Steigung und dann mit geringerer Steigung verstellt wird. Dies ist in Figur 6 gezeigt, wo die Stellung des Gaspedals G über der Zeit aufgetragen ist. Der Verlauf G1 ist vom Fahrer vorgegeben, während G2 den Reglereingriff darstellt. Ist der Antriebsschlupf zurückgegangen, so wird das Stellglied wieder mit unterschiedlicher Steigung in die vom Fahrer vorgegebene Stellung rückverstellt.
    [0019] Der Regler 7 kennt die Radgeschwindigkeiten v1 und v2 und den berechneten und eingesteuerten Bremsdruck Pist und kann aus diesen Größen auf die Temperatur an den Bremsen schließen. Überschreitet diese eine Schwelle, so wird über Leitung 14 ein Steuersignal zum Regler 11 gegeben, der dann das Motormoment für eine Zeit reduziert. Man könnte mit dem Übertemperatursignal auch den Antriebsschlupfregler insgesamt abschalten oder beide Maßnahmen bei unterschiedlichen Schwellen kombinieren.
    权利要求:
    Claims

    Patentansprüche
    Antriebsschlupfregelsystem, bei dem die Radgeschwindigkeiten der angetriebenen Räder gemessen werden, aus dem Vergleich von Radgeschwindigkeiten Antriebsschlupfregelsignale erzeugt werden und mittels der Antriebsschlupfregelsignale der Bremsdruck an den einzelnen angetriebenen Rädern durch Steuerventile im Sinne einer Verminderung des Antriebsschlupfs variiert wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Radgeschwindigkeitssignale (v1, v2) der angetriebenen Räder (1, 2) miteinander verglichen werden, daß aus den dabei ermittelten Abweichungen mittels der Regeleinrichtung (7) ständig der Sollbremsdruck Psoll bestimmt wird und daß unter Berücksichtigung des Sollbremsdrucks Psoll und des Verlaufs der Druckaufbaufunktion (Pauf) die Breiten von Steuerimpulsen bestimmt werden, mit den die Steuerventile (8,9) angesteuert werden.
    Antriebsschlupfregelsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet daß in den Druckabbauphasen der Verlauf der Druckabbaufunktion P ab berücksichtigt wird
    Antriebsschlupfregelsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Regeleinrichtung (7) PID-Verhalten aufweist.
    Antriebsschlupfregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß zusätzlich ein Motormomentregler (11) vorgesehen is bei dem die Radgeschwindigkeitssignale (v1, v2) der angetriebenen Räder (1,2) wenigstens mit einem Signal der nicht angetriebenen Räder (3,4) verglichen werden und bei dem eine Motormomentreduzierung vorgenommen wird, wenn beide Radgeschwindigkeitssignale (v1, v2) der angetriebenen Räder (1,2) im Sinne eines Antriebsschlupfs um einen vorgege benen Betrag von dem wenigstens einen Signal der nicht angetriebenen Räder (3,4) abweichen.
    Antriebsschlupfregelsystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Summe (oder ein Teil davon) der Geschwindigkeitssignale (v1, v2) der angetriebenen Räder (1,2) mit der Summe (oder ein Teil davon) der Geschwindigkeitssignale (v3, v4) der nicht angetriebenen Räder (3,4) verglichen wird.
    Antriebsschlupfregelsystem nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzei chnet , daß der Motormomentregl er ( 11) I-Verhal ten aufwei st .
    Antriebsschlupfregelsystem nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Stellung der das Motormoment bestimmenden Einrichtung bei Motormomentreduzierung zuerst mit vorgegebener großer Änderungsgeschwindigkeit und danach (ab einer vorgegebenen oder automatisch gelernter Stellung) mit wenigstens einer geringeren Änderungsgeschwindigkeit verstellt wird (Fig. 6).
    Antriebsschlupfregelsystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die nach der Motormomentreduzierung folgende Verstellung der Einrichtung im Sinne einer Motormomenterhöhung zuerst mit großer Änderungsgeschwindigkeit und danach (ab einer vorgegebenen oder automatisch gelernter Stellung ) mit wenigstens einer geringeren Änderungsgeschwindigkeit erfolgt (Fig. 6).
    Antriebsschlupfregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß für jedes angetriebene Rad aus dem errechneten und eingesteuerten Bremsdruck Pist und der Radgeschwindigkeit auf die an der Bremse herrschende Temperatur geschlossen wird und daß bei Überschreiten von vorgegebenen Temperaturwerten das Motormoment reduziert wird (Leitung 14) und/oder der Antriebsschlupfregler abgeschaltet wird.
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
    DE19632943C2|1999-10-21|Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs mit fahrstabilisierenden Bremseingriffen
    US4665490A|1987-05-12|Antiskid control with surface friction compensation by prolonged down-pressure operation
    EP1317363B1|2015-05-20|Schlechtwegerkennung mit verwendung von daten des radaufhängungssystems
    EP2144794B1|2013-01-02|Verfahren zum betrieb einer fahrzeugbremsanlage sowie fahrzeugbremsanlage
    US8395491B2|2013-03-12|Method for controlling driving stability
    US5669678A|1997-09-23|Process and apparatus for determining the application pressures and characteristic brake values of a vehicle
    DE3903833C2|1993-09-09|
    EP0180095B1|1992-12-23|Radschlupfregelsystem für ein Fahrzeug
    DE3933653B4|2004-05-27|Radschlupfregelsystem
    DE3931210C2|1997-04-03|Einrichtung zur Schlupfregelung an einem vierrädrigen allrad- getriebenen Kraftfahrzeug
    EP1317359B1|2011-08-31|Integration von aktiver Bremsregelung und adaptiver Geschwindigkeitsregelung.
    US6882921B2|2005-04-19|Traction control algorithm for vehicle operation upon deformable road surfaces
    EP0488052B1|1995-08-16|Steuersystem für den Fahrzustand eines Kraftfahrzeuges
    KR970001501B1|1997-02-11|차량 제어 성능을 증가시키는 방법
    US8442737B2|2013-05-14|Method for operating a vehicle brake system and vehicle brake system
    DE4002821C2|1992-06-11|
    US6494281B1|2002-12-17|Method and device for stabilizing a vehicle
    DE4225983C2|2002-03-14|Verfahren zur Bremsung von Fahrzeugrädern
    JP2618382B2|1997-06-11|カーブ走行時の車両のブレーキ圧制御方法
    US7775608B2|2010-08-17|Method for controlling a brake pressure
    EP1334017B1|2011-04-27|Verfahren zur regelung der fahrstabilität
    JP3984039B2|2007-09-26|車両および車両制御方法
    EP0128582B1|1990-11-28|Antiblockierregelsystem
    US5320422A|1994-06-14|Slip control device for vehicle wheel
    EP1040035B1|2007-03-14|Verfahren und vorrichtung zur begrenzung der querbeschleunigung eines fahrenden fahrzeugs
    同族专利:
    公开号 | 公开日
    EP0245399B1|1991-01-23|
    US4950037A|1990-08-21|
    DE3540708A1|1987-05-21|
    JP2760782B2|1998-06-04|
    JPS63502020A|1988-08-11|
    EP0245399A1|1987-11-19|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    GB1177502A|1966-02-28|1970-01-14|Kirkstall Forge Engineering Lt|Improvements relating to Anti-Wheelspin Devices for Motor Vehicles.|
    DE1806671A1|1968-11-02|1970-07-30|Daimler Benz Ag|Vorrichtung zum Verhueten des Durchdrehens der angetriebenen Raeder eines Kraftfahrzeuges|
    FR2151885A5|1971-08-27|1973-04-20|Gen Motors Corp||
    US4042059A|1973-05-21|1977-08-16|Kelsey-Hayes Company|Anti-spin control system|
    EP0064669A2|1981-04-30|1982-11-17|Robert Bosch Gmbh|Antriebsschlupfregelung|
    FR2509242A1|1981-07-10|1983-01-14|Daimler Benz Ag|Dispositif de regulation de propulsion de vehicules automobiles|
    GB2128278A|1982-10-01|1984-04-26|Kugelfischer G Schaefer & Co|Anti-wheelspin brake control for wheels driven via a differential gear|
    FR2534198A1|1982-10-12|1984-04-13|Honda Motor Co Ltd|Systeme pour eviter le patinage d'une roue motrice sur un vehicule possedant au moins une roue motrice et une roue non entrainee|
    DE3417089A1|1984-05-09|1985-11-14|Bosch Gmbh Robert|Vortriebsregeleinrichtung|EP0315352A1|1987-10-26|1989-05-10|Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha|Schlupferkennungssystem für ein vierradgetriebenes Kraftfahrzeug|
    WO1989005252A1|1987-12-10|1989-06-15|Automotive Products Plc|Vehicle wheelspin control systems|
    DE3923853C1|1989-07-19|1990-10-25|Daimler-Benz Aktiengesellschaft, 7000 Stuttgart, De||
    EP0419258A2|1989-09-20|1991-03-27|Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha|Antriebssteuerverfahren für Fahrzeuge|
    EP0424142A2|1989-10-18|1991-04-24|Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha|Antriebssteuerverfahren für ein Fahrzeug|
    WO1991019632A1|1990-06-19|1991-12-26|Allied-Signal Inc.|Brake lining temperature prediction for a traction control system|
    WO1992000212A1|1990-06-29|1992-01-09|Robert Bosch Gmbh|Fahrzeug mit überwachung der bremsentemperatur|
    WO1992005985A2|1990-09-29|1992-04-16|Robert Bosch Gmbh|Antriebsschlupfregelsystem|
    WO1992005986A2|1990-09-28|1992-04-16|Robert Bosch Gmbh|Antiblockierregelsystem|
    EP0498355A2|1991-02-08|1992-08-12|Eaton Corporation|Traktionssteuersystem für Motorfahrzeuge|
    DE4123783A1|1991-07-18|1993-01-21|Bosch Gmbh Robert|Antriebsschlupfregelsystem|FR2183345A5|1972-05-03|1973-12-14|Peugeot & Renault||
    US3867647A|1973-05-29|1975-02-18|Vapor Corp|Analog speed detector|
    US3953083A|1974-12-09|1976-04-27|The Bendix Corporation|Duty cycle translator for adaptive braking control circuit|
    US4036536A|1976-07-15|1977-07-19|Wagner Electric Corporation|Wheel slip control system adapted to use on low coefficient surfaces|
    DE2701567C2|1977-01-15|1987-03-26|Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart, De||
    JPS5631848A|1979-08-22|1981-03-31|Hitachi Ltd|Controller for detecting rotation difference of wheel|
    US4503611A|1981-09-18|1985-03-12|Molex Incorporated|Method of making a circuit assembly|
    DE3313097A1|1983-04-12|1984-10-18|Bosch Gmbh Robert|Antiblockierregelsystem|
    DE3337664C2|1983-10-17|1987-06-11|Bayerische Motoren Werke Ag, 8000 Muenchen, De||
    JPH0463211B2|1984-03-07|1992-10-09|Nippon Denso Co||
    JPS6124655A|1984-07-13|1986-02-03|Honda Motor Co Ltd|Wheel spin control device|
    JPH0792003B2|1984-12-28|1995-10-09|トヨタ自動車株式会社|車両の加速スリップ制御装置|
    DE3760861D1|1986-01-31|1989-11-30|Nippon Denso Co|Hydraulic pressure control system for motor vehicles|
    US4761741A|1986-07-07|1988-08-02|General Motors Corporation|Anti-lock brake control system|
    EP0254943B1|1986-07-24|1993-03-10|Mazda Motor Corporation|Fahrzeug-Schleuder-Steuervorrichtung|
    JPH03256A|1989-05-26|1991-01-07|Seiko Epson Corp|Manufacture of ink jet head|DE3544294A1|1985-12-14|1987-06-19|Wabco Westinghouse Fahrzeug|Verfahren und anordnung zur anfahr-regelung bei kraftfahrzeugen|
    JP2620310B2|1987-07-09|1997-06-11|住友電気工業株式会社|車輪挙動検出装置|
    DE3819511A1|1988-06-08|1989-12-14|Lucas Ind Plc|Verfahren zum regeln des bremsdruckes in einer blockiergeschuetzten fahrzeug-bremsanlage|
    DE3932567A1|1989-09-29|1991-04-11|Bosch Gmbh Robert|Antriebsschlupfregelsystem|
    US5445442A|1990-09-29|1995-08-29|Robert Bosch Gmbh|Drive-slip control system|
    DE4311076C2|1993-04-03|2002-11-21|Bosch Gmbh Robert|Antriebsschlupfregelsystem|
    DE4323275C2|1993-07-12|1997-02-20|Lucas Ind Plc|Antriebsschlupfregelung|
    JP3428181B2|1994-11-16|2003-07-22|住友電気工業株式会社|アンチスキッド制御装置|
    JP3515665B2|1996-06-19|2004-04-05|日信工業株式会社|車両のアンチロックブレーキ制御装置|
    DE19843861A1|1998-09-25|2000-04-27|Bosch Gmbh Robert|Verfahren und System zur Steuerung und/oder Regelung von Betriebsabläufen bei einem Kraftfahrzeug|
    法律状态:
    1987-05-14| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1986906803 Country of ref document: EP |
    1987-05-21| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): JP US |
    1987-05-21| AL| Designated countries for regional patents|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): AT BE CH DE FR GB IT LU NL SE |
    1987-11-19| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1986906803 Country of ref document: EP |
    1991-01-23| WWG| Wipo information: grant in national office|Ref document number: 1986906803 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    DEP3540708.5||1985-11-16||
    DE19853540708|DE3540708A1|1985-11-16|1985-11-16|Antriebsschlupfregelsystem|DE19863677209| DE3677209D1|1985-11-16|1986-10-30|Antriebsschlupfregelsystem.|
    [返回顶部]